ตำรวจศาลในประเทศไทย ถูกพูดถึงในหน้าสื่อเมื่อปี พ.ศ. 2557 โดย นายหัสวุฒิ วิฑิตวิริยกุล ประธานศาลปกครองสูงสุดในขณะนั้น ในการแถลงข่าวผลการดำเนินงานครบรอบ 13 ปีของศาลปกครอง ซึ่งพูดถึงระบบตำรวจศาลในต่างประเทศว่าควรนำมาปรับใช้ในประเทศไทยเพื่ออารักขาและรักษาความปลอดภัยแก่บุคลากรและตุลากร เนื่องจากในขณะนั้นมีการคุกคามกระบวนการยุติธรรมอย่างชัดเจนในหน้าสื่อมวลชน ทั้งการเดินทางไปปิดล้อมที่พัก การคุกคามต่อตัวบุคคล และการคุกคามอื่น ๆ ซึ่งส่งผลต่อกระบวนการพิจารณาคดีให้ไม่มีความเป็นธรรม หากมีการจัดตั้งตำรวจศาลขึ้นก็จะสามารถพิจารณาคดีต่าง ๆ ได้อย่างเป็นธรรม เที่ยงตรง และแก้ไขปัญหาได้อย่างสันติวิธี โดยอาศัยกำลังเจ้าหน้าที่จากภายใน เนื่องจากทุกวันนี้เวลามีเหตุก็จะมีการส่งเจ้าหน้าที่มาเป็นครั้งคราวตามการร้องขอ ซึ่งไม่เพียงพอต่อความมั่นใจในการปฏิบัติงาน หากจัดตั้งขึ้นมาแล้วก็จะเป็นประโยชน์ต่อบุคากรในองค์กรตุลาการมากขึ้น[4]

นอกจากนี้ยังมีกรณีการกระทำผิดภายในเขตพื้นที่ศาลหลายกรณี อาทิ กรณีผู้ต้องหามีอาการมึนเมาและอาละวาดในบริเวณศาล[5] กรณีผู้ต้องหาใช้อาวุธมีดแทงตำรวจที่ควบคุมตัวเข้ามาในพื้นที่ศาลจังหวัดพัทยาแล้วใช้อาวุธปืนยิงเพื่อหลบหนี[6] ทำให้ตำรวจศาลมีความจำเป็นในการอุดช่องว่างที่เกิดขึ้นในระหว่างกระบวนการควบคุมตัวของศาล

ในส่วนของการควบคุมตัวผู้ต้องหาหรือจำเลย มีเจ้าหน้าที่จากกรมราชทัณฑ์ดูแลรับผิดชอบ เจ้าหน้าที่ตำรวจท้องที่ของสำนักงานตำรวจแห่งชาติในการควบคุมตัวผู้ต้องหาภายในแต่ละท้องที่ และร่วมรักษาการณ์บริเวณศาล โดยในส่วนของศาลเอง มีเพียงเจ้าหน้าทีรักษาความปลอดภัยขององค์การสงเคราะห์ทหารผ่านศึก ที่แม้จะมีความเชี่ยวชาญจากประสบการณ์ด้านการทหาร แต่ไม่มีอาวุธประจำกายในการควบคุมเหตุการณ์ร้ายแรงต่าง ๆ ในบริเวณศาล สำนักงานศาลยุติธรรมจึงได้มีการก่อตั้งเจ้าพนักงานตำรวจศาลขึ้นมาเพื่อดูแลในพื้นที่ของศาลยุติธรรม[7]

ในปี พ.ศ. 2561 ประธานคณะกรรมการยกร่างพระราชบัญญัติตำรวจศาล นายปุณณพัฒน์ มหาลี้ตระกูล ผู้พิพากษาประจำสำนักประธานศาลฎีกา ระบุว่าคุณสมบัติของผู้ที่จะเข้ามารับการคัดเลือกเป็นตำรวจศาลนั้น จะต้องเคยเป็นอดีตทหาร ตำรวจ หรือหน่วยงานที่เกี่ยวข้องใกล้เคียง โดยจูงใจเจ้าหน้าที่เหล่านี้ด้วยค่าตอบแทนพิเศษ เพื่อทดแทนเงินตอบแทนพิเศษจากค่าปีก ค่าร่ม หรือค่าตอบแทนอื่น ๆ ที่หน่วยงานต้นสังกัตเคยมอบให้และเสียสิทธิ์เหล่านั้นเมื่อลาออกมาเป็นตำรวจศาล[8]

วันที่ 8 กุมภาพันธ์ พ.ศ. 2562 โฆษกศาลยุติธรรมได้ระบุว่า ตำรวจศาลได้รับการเห็นชอบร่างพระราชบัญญัติโดยสภานิติบัญญัติแห่งชาติ (สนช.) เรียบร้อยแล้ว โดยอนุมัติอัตรากำลังทั้งหมด 109 นาย[lower-alpha 1] พร้อมทั้งงบประมาณในปีแรกจำนวน 22.18 ล้านบาท[9] ซึ่งได้ประกาศในราชกิจจานุเบกษาเมื่อวันที่ 16 เมษายน พ.ศ. 2562[3] บังคับใช้เมื่อพ้นจากกำหนดในการประกาศในราชกิจจานุเบกษา 90 วัน โดยเปิดรับเจ้าพนักงานตำรวจศาลรุ่นแรกจำนวน 35 นาย และเริ่มปฏิบัติงานวันแรกเมื่อวันที่ 6 สิงหาคม พ.ศ. 2562[10] ซึ่งในช่วงแรกจะเน้นการวางกำลังไปที่อาคารทำการของศาลยุติธรรม